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焊接机器人的应用分析和编程技巧

2021-08-11

工业机器人由操作机(机械本体)、操控器、伺服驱动体系和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动操控、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备,特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对安稳、进步产品质量,进步生产效率改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

焊接机器人


  自从20世纪60年代初,人类发明了首台工业机器人以后,工业机器人就显示出它很大的生命力,在短短40多年的时刻中,工业机器人技能得到了敏捷的发展,工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的使用。目前,工业机器人已广泛使用于轿车及轿车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中,焊接机器人、装置机器人、喷涂机器人及转移机器人等工业机器人都已被很多采用。本文以下介绍焊接机器人。




  焊接机器人是从事焊接(包含切割与喷涂)的工业机器人,它主要包含机器人和焊接设备两部分。其中,机器人由机器人本体和操控柜(硬件及软件)组成;而焊接配备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源(包含其操控体系)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。关于智能机器人,还应配有传感体系,如激光或摄像传感器及其操控装置等。




  一、弧焊机器人的特色




  弧焊机器人多采用气体保护焊方法(MAG、MIG、TIG),一般的晶闸管式、逆变式、波形操控式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都能够装到机器人上作电弧焊。因为机器人操控柜采用数字操控,而焊接电源多为模拟操控,所以需要在焊接电源与操控柜之间加一个接口。




  近年来,国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备,在这些焊接设备内现已刺进相应的接口板,所以弧焊机器人体系中并没有附加接口箱。应该指出的是,在弧焊机器人工作周期中,电弧时刻所占的份额较大,因而在选择焊接电源时,一般应按继续率100%来确定电源的容量。送丝组织能够装在机器人的上臂上,也能够放在机器人之外,前者焊枪到送丝机之间的软管较短,有利于保持送丝的安稳性,而后者软管校长,当机器人把焊枪送到某些方位,使软管处于多曲折状态,会严重影响送丝的质量,所以送丝机的装置方式一定要考虑保证送丝安稳性的问题。




  二、点焊机器人的特色




  因为采用了一体化焊钳,焊接变压器装在焊钳后边,所以点焊机器人的变压器须尽量小型化。关于容量较小的变压器能够用50Hz工频沟通,而关于容量较大的变压器,工业上现已开端采用逆变技能把50Hz工频沟通变为600~700Hz沟通,使变压器的体积减少、减轻。变压后能够直接用600~700Hz沟通 电焊接,也能够再进行二次整流,用直流电焊接,焊接参数由定时器调理。目前,新式定时器现已微机化,因而机器人操控柜能够直接操控定时器,无需另配接口。点焊机器人的焊钳,用电伺服点焊钳,焊钳的打开和闭合由伺服电机驱动,码盘反馈,使焊钳的打开度能够依据实际需要恣意选定并预置,并且电极间的压紧力也能够无级调理。




  宜功焊接机器人




  电伺服点焊钳具有如下长处:




  1、焊钳打开度能够依据工件的情况恣意调整,只要不发生碰撞或干与,可尽可能减少打开度,以节约焊钳开度,节约焊钳开合所占的时刻。




  2、每个焊点的焊接周期可大起伏降低,因为焊钳的打开程度是由机器人操控的,机器人在点与点之间的移动进程,焊钳就能够开端闭合;而焊完一点后,焊钳一边打开,机器人就能够一边位移,不用等机器人到位后,焊钳才闭合或焊钳彻底打开后机器人再移动。




  3、焊钳闭合加压时,不仅压力巨细能够调理,并且在闭合时两电极是轻轻闭合,可减少碰击变形和噪声。


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