一、按照焊接机器人主动化技术发展程度分类

      根据主动化技术发展程度的不同，工业机器人可分为三类：

（1）为示教再现型机器人，归于第①代工业机器人，由操作者将完成某项作业所需的运动轨道、运动速度、触发条件、作业次序等信息经过直接或间接的方法对机器人进行“示教”，由记忆单元将示教进程进行记载，再在必定的精度范围内，重复再现被示教的内容，目前在工业中得到很多应用的焊接机器人多属此类。

（2）为具有必定智能、可以经过传感手段（触觉、力觉、视觉等）对环境进行必定程度的感知，并根据感知到的信息对机器人作业内容进行适当的反应操控，对焊枪对中状况、运动速度、焊枪姿势、焊接是否开端或停止等进行批改，归于工业机器人在其主动化技术发展进程中的第二代，选用触摸式传感、结构光视觉等办法完成焊缝主动寻位与主动盯梢的焊接机器人就归于这一类。

（3）除了具有必定的感知才能外，还具有必定的决议计划和规划才能，例如可以利用计算机处理传感结果并对焊接任务进行规划，或根据焊接进程中的多信息传感进行智能决议计划等。

二、按性能指标分类

      按照机器人性能指标的不同，可将其分为五种：超大型焊

接机器人、大型焊接机器人、中型焊接机器人、小型焊接机器人、超小型焊接机器人。自动焊接机器人

三、按所选用的焊接工艺办法分类：

      按照机器人作业中所选用的焊接办法，可将焊接机器人分为点焊机器人、弧焊机器人、拌和摩擦焊机器人、激光焊接机器人等。

（1）点焊机器人具有有效载荷大、工作空间大的特点，配备有专用的点焊枪，并能完成灵活准确的运动，以习惯点焊作业的要求，其最典型的应用是用于汽车车身的主动装配生产线。

（2）弧焊机器人因弧焊的接连作业要求，需完成接连轨道操控，也可利用插补功能根据示教点生成接连焊接轨道，弧焊机器人除机器人本体、示教器与操控柜之外，还包含焊枪、主动送丝组织、焊接电源、保护气体相关部件等，根据熔化极焊接与熔化极焊接的差异，其送丝组织在安装位置和结构设计上也有不同的要求。

（3）拌和摩擦焊机器人因其焊接进程中发生的振荡、对焊缝施加的压力、拌和主轴尺度、垂向和侧向的轨道偏转等原因对机器人供给的正压力、扭矩，以及机器人的力觉传感才能、轨道操控才能等都提出了较高的要求。三维焊接平台

（4）激光焊机器人除了较高的精度要求外，还常经过与线性轴、旋转台或其他机器人协作的方法，以完成杂乱曲线焊缝或大型焊件的灵活焊接。