衔接板是工程起重机的常用部件，其结构如图1所示，主要由底板和四根销柱组成。销钉与底板选用圆角焊固定。原焊接方法为手艺CO2气体维护药芯焊丝焊接工艺。因为焊缝为圆形角焊缝，手艺操作简单形成焊缝外观质量差、焊接功率低、焊缝环与焊件环结合不良，一起简单形成“脱焊”等缺点，为确保焊缝外观质量，必须运用磨床焊后打磨焊缝，也简单添加焊接本钱。经过剖析，确认选用焊接机器人对工件进行焊接操作。要害是规划合理的焊接机器人操作体系，开发合理的焊接工艺，确保本钱和质量的有效统一。

　　依据衔接板的尺度、结构特点和焊接形式，考虑到底板和四销柱为单面焊接形式，焊缝在工件上散布均匀、规则，焊接进程无需移位即可满足所有焊缝的焊接。为了下降本钱，进步功率，在规划焊接机器人总体计划时，决定不选用机器人周边设备如车削加工等，而选用固定渠道来完成工件的焊接定位。一起，为了进步焊接功率，焊接机器人体系计划选用一机两站H型布局方法，如图2所示，即机器人本体固定在克己焊接定位渠道之间的两个方位上，一个方位的焊接机器人能够主动将工件焊接在人的一侧，另一个方位能够替换装卸工件，确保机器人的连续工作。

　　为了确保工件装置定位的精度，削减机器人焊接轨道的数量，确保机器人焊接轨道与工件要求的焊接轨道一致，在工件和焊接定位渠道上规划了定位销孔，并进行了准确认位焊接渠道上的衔接板经过一个旁边面和两个销来完成。

　　机器人主体为六自由度关节式焊接机器人，配有麦科特全数字脉冲焊机电源，并配有主动清枪、线切割和燃油喷射装置及弧光安全维护装置，满足运用进程中安全防护和清枪的需求机器人的。

　　焊接工艺选用富氩混合气+实心焊丝替代原CO2气+药芯焊丝。富氩维护焊熔池可视性好，操作便利，适用于全方位焊接。一起，在维护气体的压缩效果下，电弧热量集中，焊接速度快，熔池小，热影响区窄，焊接变形小，抗裂性好，焊接进程中选用惰性气体维护，它具有焊接质量好的特点，非常有利于焊接进程的机械化和主动化。可是，因为电弧的强光辐射，在焊接机器人的总体规划中需求规划电弧安全维护装置。为了进步焊接功率，选用一次性焊接成形工艺，防止了焊接机器人重复定位形成的出产功率下降。

　　经过对各种电源的试验，并针对试验进程中出现的问题，结合工件的原料、形状特点、尺度精度要求、焊接长度和方位特点、焊接工作量和机器人的工作功率等进行了研讨，焊接机器人体系选用全数字脉冲气体维护焊电源，即脉冲MIG焊工艺电源。众所周知，焊接进程中电弧操控的准确性决定了焊接质量。因为选用了数字化技能，操控体系的反应时间比传统焊机少几个数量级，进步了反应的精度和灵敏度。选用脉冲焊接时，能供给恰当的脉冲波形，有效地操控每个脉冲只传递一个熔滴，使整个焊接进程中弧长保持不变，焊接进程中几乎没有飞溅，可完成超低热量输入焊接。一起，克服了传统GMA焊机焊接后焊丝末端再打孔的影响，完成了焊接质量与焊接功率的很好匹配。

　　结合焊接质量和焊接功率的需求，焊丝选用f1.6mm实心焊丝，既能满足衔接板的实践焊接需求，又有利于进步焊接功率。

　　(1) 电弧电压和焊接电流电弧电压是短路过渡的要害参数。匹配电弧电压和焊接电流能够完成小飞溅、杰出焊缝成形和稳定性的焊接进程。经屡次试验，确认电弧电压为20-25v，焊接电流为200-260a。

　　(2) 焊接速度?随着焊接速度的进步，焊缝宽度、熔深和补强减小，易发生咬边、气孔、未焊透等缺点;焊接速度低，易发生烧穿、安排粗糙、焊接变形大等问题。

　　经屡次试验，焊接速度设定在400-800mm/min，起弧时间为0.5s，停弧时间为0.5s，机器人平均行走时间为1.5s。

　　(3) 用80%AR和20%CO2测定混合比和流量，CO2气体纯度≥99.5%。在确认燃气流量时，应充分考虑室内外作业场所的差异。气体流量过低，维护气体硬度缺乏，焊缝易发生气孔;流量过大，易发生废气。一起，因为存在湍流的可能性，维护功能差，在焊缝外表形成灰色氧化层，下降了焊缝质量。一般情况下，气体流量应设定为15-25l/MI N。

　　(4) 随着焊丝延伸长度的添加，焊丝上的电阻热增大，焊丝熔化速度加快，出产功率高。可是，当延伸长度过长时，焊丝易过热，形成严峻的截面熔合和飞溅，使焊接进程不稳定。恰当的延伸长度应为焊丝直径的10-12倍，因此该焊接进程中焊丝的延伸长度准确到16mm。

　　在按上述计划规划的焊接机器人的实践焊接操作中，依据每组4个的固定方位，将衔接板装置在定位渠道上。在定位进程中，为了防止因辅助定位基准的添加而添加本钱和工艺，在定位方法的挑选上充分利用衔接板自身的结构作为定位基准(见图3)。定位方法是以销柱内孔和定位渠道上预先依据工件尺度加工的定位孔为基准，插入两个定位销，完成板与定位渠道上“一面两销”的准确认位衔接。焊接机器人依据固定的行走轨道和坐标数据进行编程，能够有效地完成衔接板的准确主动焊接操作。

　　焊接机器人选用上述工艺和计划焊接衔接板。工件定位精度高，机器人动作精度高，焊接轨道和焊缝堆叠度高。运用传统焊接技能和机器人焊接技能的焊缝成形如图4和图5所示。从图中能够看出，机器人形成的焊缝漂亮饱满，焊接功率和焊接质量明显进步;运用实心焊丝后，无需清理焊渣，为改善作业环境，下降工人劳动强度带来了明显的效果，也为充分利用主动化、智能化、高效化的焊接机器人企业使用根底打下了杰出的根底。