一、焊件表面观察焊接质量

焊接机器人具备智能焊接系统，通过离线编程在计算机中独立完成，设置焊接机器人的运动轨迹、焊枪位姿、焊接参数等，焊接中视觉传感器可以智能识别焊缝的位置和规格，下放合适的焊接材料，焊缝填充度良好。

冷却后的焊缝，操作工人可以通过肉眼观察焊缝的填充度，成形良好的焊缝表现为焊后焊缝的表面高于焊件表面，焊波纹平整美观，焊缝处没有出现焊瘤、裂纹、焊穿、气孔、焊件表面无飞溅等焊接缺陷。

二、焊缝无损探伤检测

焊缝探伤检测可以在不损坏焊缝的前提下进行穿透检测，各种检测方法都是不同的，可以根据焊件的材质以及焊缝的规格来选择，从而检测出焊缝的返修率。

1、射线探伤方法：通过X、Y射线发出的辐射穿透焊缝，并将焊缝内部的缺陷影像显示在射线照相底片上。

2、超声波探伤方法：通过瞬间电激发产生脉冲震动，在焊缝表面涂抹耦合剂，利用耦合介质在金属中形成超声波，超声波遇到缺陷就会发出反射信号，这种方法和医疗机构的超声检测原理相同。

3、磁性探伤方法：将磁粉洒在焊缝表面，利用磁性材料与缺陷引起反应，如有焊接缺陷，就会出现漏磁场。